Panssarin Kannatusyhdistyksen piirissä käynnistyi vuonna 1959 Panssarimuseon perustamisen valmistelu. Kannatusyhdistys osti - velkaa ottaen - Piilopirtti-nimisen talon sisältävän Viertolan tilan vuonna 1960 ja vielä samana vuonna rakennettiin Piilopirtin kylkeen tanssilava huvitilaisuuksia varten.
Raskas kalusto, aluksi 19 panssarivaunua ja 12 panssarintorjuntatykkiä, päätettiin sijoittaa rinteeseen tehtäville tasanteille. Museo oli valmis ja avattiin yleisölle 18.6.1961.
Vuonna 1963 valmistui sisämuseo (nykyinen moottorihalli) ja vuonna 1966 varusmiesten koulutustyönä tehty korsu ja pst-tykkiasemat.
Piiska-korsu ja tykkiasemat purettiin myöhemmin uuden näyttelyhallin rakentamisen yhteydessä.
Killan omistamaa maa-aluetta on laajennettu useaan otteeseen vuosina 1967, 1969, 1975, 1981 ja 1984. Hankinnat ovat mahdollistaneet rinnealueen laajentamisen ja uudet tiejärjestelyt. Vuoden 1981 maahankinta käsitti viereisen Lepolan tilan, jonka myötä killan omistukseen tuli myös valkoinen Kiltapirtiksi nimetty talo.
26.8.1981 museo saavutti miljoonan kävijän rajapyykin.
Tanssilava oli alkuperäisessä käytössään vuoteen 1984. Sen jälkeen se toimi varastona kunnes
muutettiin panssarintorjuntanäyttelyhalliksi vuonna 1991.
Vuonna 1969 oli museolle siirretty panssarijunan kaksitorninen tykkivaunu ja sen lisäksi oli saatu kolme muuta panssaroitua vaunua vuonna 1984. Vuonna 1986 saatiin VR:ltä veturi ja kaksi soravaunua ja täydellinen juna, tosin ilman veturin panssarointia, koottiin katseenvangitsijaksi uudelle raiteelle nykyiseen paikkaansa.
Killan ja museon suurin ponnistus on ollut uuden näyttelyhallin rakentaminen. Projekti alkoi vuonna 1985 ja hallin avajaiset olivat toukokuun lopussa 1987. Halli toi mukanaan ajanmukaiset toimisto-, kahvio- ja näyttelytilat vapauttaen samalla punaisen Piilopirtin majoitus- ja varastotilaksi.
Uusi korsu tykkiasemineen todettiin tarpeelliseksi ja se rakennettiin ensin Tiedekeskus Heurekaan
Suomen itsenäisyyden juhlavuoden näyttelyyn vuonna 1992. Sieltä se siirrettiin museon rinteeseen
keväällä 1993. Korsun yhteyteen rakennettiin myös kaksi tykkiasemaa ja yhdyshauta.
Vanha sisämuseo oli, kuten tanssilavakin, varastona uuden näyttelyhallin rakennustöiden ajan ja jonkin aika sen jälkeen. Se avattiin kunnostettuna moottorihalliksi vuonna 1995.
Vanha lipunmyyntikoju ja halkileikatun Stu-40-vaunun päällä ollut katos purettiin huonokuntoisina vuonna 2000. Lipunmyyntikojun betonialustalle sijoitettiin rikki ammutun T-54-vaunun torni.
   
|
Kaluston entisöinti ja liikkuvan kaluston huollot tapahtuvat puolustusvoimien alueella olevalla "pajalla". Kaluston entisöintitoiminta alkoi talkoopohjaisena toimintana jo vuonna 1978. Vuodesta 1989 lähtien museolla on ollut oma museomestari, jonka vastuulla kunnostustoiminta on ollut. Ajokuntoinen museokalusto on esiintynyt Panssariprikaatin juhlapäivien paraateissa, useissa elokuvissa ja museon näytöspäivien esityksissä.